****因生產(chǎn)需要，現(xiàn)對(duì)其2025-2027年無人采剝技術(shù)服務(wù)進(jìn)行 公開談判，具體工程情況如下：

采購(gòu)單位名稱：****

服務(wù)名稱：****集團(tuán)****公司2025-2027年無人采剝技術(shù)服務(wù)

采購(gòu)編號(hào)：****

服務(wù)地點(diǎn)：****市巴里坤縣

一、服務(wù)概況：

1、服務(wù)商向采購(gòu)人提供無人采剝應(yīng)用系統(tǒng)，并在技術(shù)服務(wù)等方面將無人采剝系統(tǒng)應(yīng)用于采購(gòu)人所在礦山的采裝、運(yùn)輸、排料作業(yè)，保證采購(gòu)人采裝、運(yùn)輸、排料作業(yè)的無人采剝?cè)O(shè)備全場(chǎng)景、全天候?qū)崿F(xiàn)混編常態(tài)化運(yùn)行。因礦山生產(chǎn)需要，本服務(wù)范圍的主要內(nèi)容為無人自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、無人中臺(tái)及其他輔助系統(tǒng)等，并與采購(gòu)人提供的礦卡、挖機(jī)、裝載機(jī)的車載終端硬件實(shí)現(xiàn)融合通信，暫定滿足15個(gè)編組、150臺(tái)無人駕駛車輛等設(shè)備正常運(yùn)行的需求，實(shí)現(xiàn)采裝、運(yùn)輸、排料等全流程無人作業(yè)。

2、分包方式：服務(wù)

3、結(jié)算方式：固定單價(jià)

4、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)：滿足技術(shù)服務(wù)要求。

5、標(biāo)段劃分： 一個(gè)標(biāo)段，擬選用一家分包服務(wù)商。

二、無人駕駛系統(tǒng)技術(shù)性能指標(biāo)及要求：

系統(tǒng)建設(shè)應(yīng)考慮礦山長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展需要，****煤礦開采工藝流程，采用5G網(wǎng)絡(luò)、大數(shù)據(jù)、北斗系統(tǒng)等一系列高新技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)采裝、運(yùn)輸、排卸生產(chǎn)過程的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、判斷、顯示、控制與管理，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)精確計(jì)量、智能配車、高精度地圖顯示、路徑智能規(guī)劃、智能導(dǎo)航、軌跡回放、調(diào)度圖表、統(tǒng)計(jì)查詢、系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)分析等功能，為確保軟件系統(tǒng)與無人設(shè)備通信融合，匹配一致，確保設(shè)備完全滿足無人駕駛作業(yè)需求，且實(shí)現(xiàn)混編常態(tài)化運(yùn)行。具體軟件和匹配的硬件技術(shù)性能指標(biāo)要求如下：

2.1 礦卡無人駕駛系統(tǒng)硬件

礦卡無人駕駛系統(tǒng)硬件配置應(yīng)至少包含車載控制器、環(huán)境感知傳感器、高精定位模塊、無線通信模塊等硬件，其中車內(nèi)部分應(yīng)采用控制柜集成多種硬件，外部傳感器應(yīng)根據(jù)傳感器特性設(shè)計(jì)支撐或減震方案；投標(biāo)時(shí)要求在提供礦卡無人駕駛系統(tǒng)硬件安裝位置示意圖。

（1）車載控制器

無人駕駛系統(tǒng)采用控制器安全冗余控制方案，投標(biāo)時(shí)須提供詳細(xì)方案說明。

無人駕駛車載線控控制器應(yīng)采用車規(guī)級(jí)域控制器，與車輛底盤進(jìn)行對(duì)接線控命令。同時(shí)，需在車端提供L4級(jí)車端算力，控制器的中央計(jì)算單元采用算力不低于每秒200TOPS的核心處理器；不少于1700個(gè)加速核心，DLA加速器不少于2個(gè)，PVA視覺加速器不小于1個(gè)，顯存不少于32GB 256位 LPDDR5；CPU主頻不小于2.2GHz；系統(tǒng)內(nèi)置emmc存儲(chǔ)不小于64GB；加掛硬盤不小于1TB；采用工業(yè)級(jí)高性能計(jì)算模塊；提供豐富的外部接口，包括以太網(wǎng)，串口，CAN總線，GMSL2接口等，可以連接自動(dòng)駕駛常見傳感器和設(shè)備,車載控制器中的所有器件選型應(yīng)采用工業(yè)級(jí)器件。車載控制器與其他設(shè)備的接口應(yīng)采用汽車連接器、航空插頭等工業(yè)級(jí)連接器，確保連接的可靠和穩(wěn)固；提供中央計(jì)算單元關(guān)于EMC、RoHs、IEC62368的Satety相關(guān)的CE報(bào)告；提供FCC報(bào)告、振動(dòng)測(cè)試報(bào)告、可靠性預(yù)計(jì)報(bào)告。

主控制器軟件應(yīng)具備OTA自動(dòng)升級(jí)模塊，當(dāng)有更新版本程序發(fā)布時(shí)，經(jīng)無人駕駛管控平臺(tái)調(diào)度人員確認(rèn)后，在保證無人礦卡安全作業(yè)的前提下，選擇合適的時(shí)機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)自動(dòng)更新升級(jí)操作。

可以支持V2X通信，4G和5G專網(wǎng)/公網(wǎng)通信。

駕駛室內(nèi)應(yīng)采用集成化的設(shè)計(jì)，應(yīng)至少包括車載控制器、組合導(dǎo)航模塊、電源管理等各個(gè)硬件采用高度集成的方式，集成到一個(gè)核心控制柜中。

（2）環(huán)境感知傳感器

無人駕駛的環(huán)境感知傳感器應(yīng)至少配置激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭等至少三種傳感器，并實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)融合感知，具備360度感知的能力。安裝在外部的傳感器需具備IP67及以上防護(hù)等級(jí)；

前向感知傳感器配置:前向感知傳感器應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)前方180°范圍進(jìn)行完全冗余覆蓋檢測(cè)，主激光雷達(dá)需滿足150m以上的探測(cè)距離、等效點(diǎn)云密度144線以上，每秒輸出45萬點(diǎn)云、同時(shí)結(jié)合個(gè)不同焦距的相機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)距離小體積目標(biāo)的精準(zhǔn)檢測(cè)。提供激光雷達(dá)的CE證書、FCC證書。

后向感知傳感器配置:后向激光雷達(dá)應(yīng)配置不小于32線、近距離盲區(qū)小于<0.2m,應(yīng)能實(shí)現(xiàn)對(duì)后方水平不低于120°范圍進(jìn)行完全冗余覆蓋檢測(cè)，后向應(yīng)滿足對(duì)于后向倒車過程中擋土墻的檢測(cè)以及后向其他工程車輛的檢測(cè)。應(yīng)考慮前、后向感知傳感器安裝位置、保護(hù)措施的合理性以及維護(hù)的方便性，不應(yīng)在裝車或卸載時(shí)被碰撞損壞。提供激光雷達(dá)的CE證書、FCC證書。

（3）高精定位模塊

無人駕駛高精定位模塊應(yīng)采用RTK差分定位技術(shù)和IMU慣性導(dǎo)航定位技術(shù)的組合定位技術(shù)，天線安裝位置需保證定位的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確性和信號(hào)的穩(wěn)定性，并不受裝載和卸載作業(yè)過程的干擾。

RTK定位精度1 cm + 1 ppm（RMS），IMU原始速率不小于125Hz，兩米基線定向精度不大于0.08度。

提供對(duì)比測(cè)試報(bào)告，證明模塊精度不低于NovAtel E1。

（4）無線通信模塊

無人駕駛無線通信模塊的應(yīng)包含5G工業(yè)通信模塊和V2X通信模塊，，支持通過5G和V2X進(jìn)行車與車、車與調(diào)度平臺(tái)通訊。其中5G工業(yè)通訊模塊應(yīng)具備3C證書、電信設(shè)備入網(wǎng)許可證；V2X通訊模塊應(yīng)具備3C證書、型號(hào)核準(zhǔn)證書、電信設(shè)備無線入網(wǎng)許可證，LTE-V2X協(xié)議認(rèn)證一致性證書、CE及FCC證書等。

（5）數(shù)據(jù)交換模塊

無人駕駛的數(shù)據(jù)交換機(jī)應(yīng)為二層網(wǎng)管型工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)。產(chǎn)品應(yīng)符合EN50155和EN50121行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)要求。以太網(wǎng)接口采用牢固可靠的M12形式，可適用有劇烈震動(dòng)和沖擊的使用場(chǎng)景。其中千兆以太網(wǎng)口不小于4個(gè)，百兆以太網(wǎng)口不小于8個(gè)。網(wǎng)管系統(tǒng)支持多種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，如靜態(tài)路由、STP/RSTP/MSTP、ERPS、802.1Q VLAN、QoS功能、DHCP Server、IGMP Snooping、LLDP、端口匯聚、端口鏡像等；擁有完善的管理功能，支持端口配置、端口統(tǒng)計(jì)、端口IP綁定、訪問控制、網(wǎng)絡(luò)診斷、快速配置、在線升級(jí)等；可支持CLI、WEB、Telnet、SNMP、SSH等訪問方式。提供EN50155、EN50121-3-2、IEC61373 檢測(cè)報(bào)告。

2.2車載無人駕駛系統(tǒng)軟件功能及性能

（1）軟件架構(gòu)要求

礦卡無人駕駛系統(tǒng)軟件應(yīng)采用分層的模塊化架構(gòu)設(shè)計(jì)，合理設(shè)計(jì)傳感器抽象層，形成各模塊化標(biāo)準(zhǔn)化接口，至少包括：環(huán)境感知模塊，決策控制模塊，高精定位模塊、無線通信模塊、安全監(jiān)測(cè)模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與管理模塊等。

（2）環(huán)境感知模塊

環(huán)境感知模塊應(yīng)滿足**粉塵、雨雪霧、劇烈震動(dòng)和極端低溫等惡劣工況的使用需求，能夠?qū)Φ缆?、落石、擋墻、車輛、行人等障礙物進(jìn)行準(zhǔn)確感知識(shí)別?？梢詫?shí)現(xiàn)攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和V2X和路側(cè)系統(tǒng)的融合感知。

無人駕駛礦車環(huán)境感知模塊性能要求：

1）礦卡動(dòng)態(tài)行駛過程中，對(duì)前方可行駛區(qū)域，前方傳感器有效感知距離應(yīng)不小于150m；對(duì)10cm高的石頭，平直路段**方向感知距離應(yīng)不小于40m，對(duì)30cm高的石頭，平直路段**方向感知距離應(yīng)不小于50m；前向其他礦車，識(shí)別距離不低于120m；前向行人，識(shí)別距離不低于80m，具備灰塵、暴雨、濃霧（能見度≥20m）抗干擾能力。

2）倒車行駛過程中，對(duì)高于30cm的障礙物，后方感知距離應(yīng)不小于30m，并能穩(wěn)定可靠地檢測(cè)擋土墻。

3）在排土作業(yè)時(shí)，無人礦卡應(yīng)該能夠不依賴其他設(shè)備，對(duì)無人礦卡排土效果進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果實(shí)現(xiàn)同一個(gè)排土車位多次排土的功能。投標(biāo)時(shí)需提供相關(guān)材料證明。

（3）決策控制模塊

決策控制模塊應(yīng)能夠?yàn)闊o人駕駛礦卡進(jìn)行速度規(guī)劃和路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)障礙識(shí)別、避障繞行、緊急停車、速度控制、燈光控制、循跡、防碰撞等功能，并能在上述情況下對(duì)自動(dòng)駕駛行為決策和行駛軌跡規(guī)劃功能。功能具體要求如下：

1）避障繞行，決策控制模塊應(yīng)能根據(jù)前、后向障礙物感知結(jié)果，以及自身的車速和定位信息，通過避障繞行的路徑規(guī)劃算法控制無人駕駛礦車對(duì)障礙物進(jìn)行繞行。對(duì)于高30cm×寬30cm以內(nèi)的障礙物需支持跨行避障，對(duì)于大于高30cm×寬30cm的障礙物需支持繞行避障。

2）緊急停車，決策控制模塊從控制平臺(tái)接收到緊急停車指令時(shí)，應(yīng)能立即響應(yīng)指令，向車輛輸出緊急制動(dòng)命令，制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)反饋制動(dòng)狀態(tài)和制動(dòng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)。

3）會(huì)車讓行，決策控制模塊基于V2X通信信息，可提前獲取其他車輛通行軌跡和運(yùn)行狀態(tài)，通過安全碰撞檢測(cè)后可識(shí)別出交叉碰撞風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)主動(dòng)采取停車讓行策略，當(dāng)路徑相距較近或錯(cuò)車道路較窄時(shí)，可以提前減速，實(shí)現(xiàn)會(huì)車減速功能。

4）速度控制，決策控制模塊應(yīng)綜合**規(guī)定的行駛速度、彎道限速、空重載狀態(tài)、上下坡等因素生成期望行駛速度，并輸出油門和制動(dòng)指令，控制車輛按期望速度行駛，并實(shí)施反饋驅(qū)動(dòng)檔位，油門開度數(shù)據(jù)

5）燈光控制，能夠自動(dòng)控制車輛燈光，當(dāng)?shù)V山夜班運(yùn)行時(shí)，自動(dòng)開啟車輛燈光。實(shí)現(xiàn)無人駕駛礦車的轉(zhuǎn)向燈、制動(dòng)燈、前大燈、倒車燈等進(jìn)行線控化設(shè)計(jì)，能夠按照車載無人駕駛系統(tǒng)指令準(zhǔn)確控制燈光工作；在駕駛艙頂部?jī)蓚?cè)位置增加醒目的駕駛模式指示燈，顯示礦卡運(yùn)行的駕駛模式。

6）自主跟車與超車，為了提升礦山的運(yùn)行效率，主控系統(tǒng)應(yīng)集成先進(jìn)的感知技術(shù)，以實(shí)現(xiàn)在有人駕駛和無人駕駛設(shè)備混合編組的環(huán)境下，準(zhǔn)確識(shí)別前方行駛路線上的各類有人駕駛礦山設(shè)備。這些設(shè)備可能包括但不限于礦卡、灑水車、裝載機(jī)、挖掘機(jī)、壓路機(jī)**地機(jī)等，且這些設(shè)備可能沒有安裝智能設(shè)備。主控系統(tǒng)應(yīng)具備以下功能：

動(dòng)態(tài)超車能力：能夠?qū)λ俣炔怀^15km/h的裝載機(jī)、挖掘機(jī)、壓路機(jī)**地機(jī)等作業(yè)設(shè)備進(jìn)行有效的動(dòng)態(tài)超車操作。投標(biāo)時(shí)需提供相關(guān)材料證明。

智能跟車功能：對(duì)于正常行駛的有人駕駛礦卡和灑水車，主控系統(tǒng)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)智能跟車，保持安全距離，同時(shí)根據(jù)路況和交通規(guī)則調(diào)整行駛速度。

車輛類型識(shí)別：系統(tǒng)應(yīng)能識(shí)別并區(qū)分不同類型的礦山設(shè)備，以便采取適當(dāng)?shù)男旭偛呗?。投?biāo)時(shí)需提供相關(guān)材料證明。

混合編組適應(yīng)性：在有人駕駛和無人駕駛設(shè)備混合編組的情況下，主控系統(tǒng)應(yīng)能靈活適應(yīng)不同的交通環(huán)境和設(shè)備特性。

7）場(chǎng)地內(nèi)排煤功能：要求無人駕駛車輛支持在堆煤場(chǎng)地內(nèi)，進(jìn)行排煤作業(yè)，提供無人駕駛作業(yè)證明，有人駕駛排煤同無人駕駛排煤效果的證明。

無人駕駛礦車決策控制模塊性能要求：規(guī)劃的行駛軌跡平滑****車行駛要求。轉(zhuǎn)向與加減速控制過程應(yīng)該保證穩(wěn)定**滑，不出現(xiàn)方向猛打或頻繁加減速的狀態(tài)；車輛行駛速度應(yīng)滿足**安全規(guī)定，綜合橫向誤差≤20cm，速度控制誤差≤1km/h,轉(zhuǎn)向角度誤差和舉升角度誤差不超過0.1度，轉(zhuǎn)向角度反饋周期不超過20ms，驅(qū)動(dòng)擋位、油門開度、制動(dòng)狀態(tài)、貨箱舉升工作狀態(tài)、貨箱舉升角度等信息反饋周期不超過100ms。

（4）高精定位模塊

無人駕駛高精定位模塊應(yīng)支持組合導(dǎo)航系統(tǒng)和多傳感器融合感知定位等多種模式的融合定位。組合導(dǎo)航模塊應(yīng)使用RTK差分定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)車身厘米級(jí)導(dǎo)航定位，應(yīng)至少支持北斗導(dǎo)航信號(hào)，結(jié)合組合慣導(dǎo)技術(shù)定位保障車輛定位精確性。

高精定位模塊應(yīng)滿足以下指標(biāo)要求:

1）在GNSS信號(hào)較強(qiáng)環(huán)境下，定位誤差不大于10cm，速度測(cè)量誤差不大于0.05m/s，俯仰和滾轉(zhuǎn)角測(cè)量誤差不大于0.5°，方位角測(cè)量誤差不大于1.0°；

2）在車輛受到遮擋，無GNSS信號(hào)環(huán)境下，能夠通過多傳感器融合感知定位，實(shí)現(xiàn)車輛無人駕駛正常行駛，定位誤差不大于10cm，速度測(cè)量誤差不大于0.05m/s，俯仰和滾轉(zhuǎn)角測(cè)量誤差不大于0.5°，方位角測(cè)量誤差不大于1.0°；

（5）無線通信模塊

無人駕駛無線通信模塊應(yīng)能支持無人礦卡與無人駕駛管控平臺(tái)之間的無線通信。通訊系統(tǒng)應(yīng)滿足網(wǎng)絡(luò)接入時(shí)間短、傳輸時(shí)延低、傳輸可靠性高、抗干擾性能力強(qiáng)、信息安全性高等要求。

V2V通信系統(tǒng)

V2V通信系統(tǒng)應(yīng)支持不少于800m半徑范圍內(nèi)的無人駕駛礦卡、智能化安裝安裝后的有人駕駛車輛、處于協(xié)同系統(tǒng)中的挖掘機(jī)、推土機(jī)、裝載機(jī)等設(shè)備間的直連通信。所有智能化車端均應(yīng)通過V2V通信向周邊設(shè)備廣播自身的位置、速度、狀態(tài)、故障等信息，同時(shí)還應(yīng)支持感知共享能力，幫助其他無人駕駛車**感知距離。要求通信時(shí)延不超過50ms，通信頻率不低于10Hz。

2.3安全模塊

無人駕駛系統(tǒng)的功能安全設(shè)計(jì)需嚴(yán)格遵循國(guó)際汽車功能安全標(biāo)準(zhǔn)ISO 26262:2018，以確保系統(tǒng)在預(yù)期運(yùn)行場(chǎng)景下的失效風(fēng)險(xiǎn)可控，達(dá)到汽車安全完整性等級(jí)ASIL-D（Automotive Safety Integrity Level D）的最**全要求。供應(yīng)商需建立覆蓋全生命周期的功能安全管理體系，從概念設(shè)計(jì)到量產(chǎn)維護(hù)的各階段均需實(shí)施系統(tǒng)化的安全工程流程。投標(biāo)時(shí)需提供由國(guó)際認(rèn)可的第三方認(rèn)證機(jī)構(gòu)出具的 ISO 26262:2018 ASIL-D 等級(jí)認(rèn)證證書。

應(yīng)至少支持無人駕駛模式、遙控駕駛和人工駕駛模式等三種不同的模式，且人工駕駛優(yōu)先級(jí)大于遙控駕駛，遙控駕駛大于無人駕駛。

常規(guī)狀態(tài)下，車輛處于無人駕駛狀態(tài)且支持平臺(tái)遠(yuǎn)程啟動(dòng)及停止車輛。當(dāng)出現(xiàn)異常時(shí)，遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)可以對(duì)車輛進(jìn)行接管，并退出無人駕駛模式。當(dāng)退出遠(yuǎn)程接管模式時(shí)，恢復(fù)無人駕駛模式。當(dāng)需要人工接管車輛時(shí)，無人駕駛系統(tǒng)退出控車，并將控制權(quán)限交換人工。當(dāng)人工完成接管，并重新交換控車權(quán)限時(shí)，無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備自動(dòng)進(jìn)入無人駕駛模式能力。

（1）故障監(jiān)測(cè)功能

礦卡無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備故障診斷安全監(jiān)測(cè)功能，包括無人駕駛礦車開機(jī)自檢、硬件故障檢測(cè)、軟件故障檢測(cè)以及非預(yù)期行監(jiān)測(cè)等功能。故障診斷系統(tǒng)應(yīng)獨(dú)立于無人駕駛系統(tǒng)，由故障診斷系統(tǒng)統(tǒng)一管理故障并完成故障診斷，診斷信息實(shí)時(shí)反饋至無人駕駛系統(tǒng)、遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)和無人駕駛系統(tǒng)管控平臺(tái)。其中硬件故障診斷應(yīng)包含車身系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)等關(guān)鍵車輛零部件，包含激光雷達(dá)、攝像頭、主控等關(guān)鍵無人駕駛零部件；軟件故障診斷應(yīng)包含主控運(yùn)行的所有無人駕駛系統(tǒng)模塊；非預(yù)期行為診斷應(yīng)包含軌跡偏離、作業(yè)任務(wù)異常、舉升異常以及防溜坡等功能。可上報(bào)故障診斷數(shù)據(jù)。

安全監(jiān)測(cè)應(yīng)根據(jù)故障的嚴(yán)重性程度劃分安全等級(jí)，根據(jù)故障的安全等級(jí)分別采取處理措施，保證行車安全，并能夠?qū)⒏婢⒔邓?、停車等信息上傳至無人駕駛系統(tǒng)管控平臺(tái)以及遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)。

（2）安全性其他功能要求

無人礦卡應(yīng)具備全系統(tǒng)故障診斷及分級(jí)安全處理機(jī)制，無人礦車偏離軌跡碰撞到道路邊界后，能控制礦車緊急停車，保障安全。

無人礦卡應(yīng)具備胎溫胎壓檢測(cè)功能，檢測(cè)到胎溫或者胎壓異常能夠控制車輛緊急停車。

一鍵停車功能。當(dāng)?shù)V車發(fā)生異常，或突發(fā)暴雨、火災(zāi)的異常情況時(shí)，調(diào)度員和現(xiàn)場(chǎng)操作人員可以通過無人調(diào)度平臺(tái)以及控制平板控制單臺(tái)礦車緊急停車，****中心、停車場(chǎng)值班室急停開關(guān)，控制所有車輛緊急停車，保障礦車運(yùn)行安全。

2.4有人、無人混合編組作業(yè)

無人駕駛礦卡在與有人駕駛礦卡共同作業(yè)時(shí)，能夠在有人駕駛車輛不安裝任何通訊或定位設(shè)備，路面不安裝任何路側(cè)設(shè)備（如紅綠燈等）的條件下，能夠適應(yīng)多種復(fù)雜場(chǎng)景，包括共用破碎站以及運(yùn)礦道路。

混合編組作業(yè)能力：無人駕駛礦卡能夠與有人駕駛車輛在破碎站和運(yùn)礦道路上實(shí)現(xiàn)安全、高效的混合編組作業(yè)。

智能識(shí)別與安全保障：無人駕駛礦卡應(yīng)配備了先進(jìn)的感知系統(tǒng)，能夠有效識(shí)別未安裝智能設(shè)備的有人駕駛礦山作業(yè)設(shè)備，并確保在交互過程中不會(huì)對(duì)有人駕駛設(shè)備造**全風(fēng)險(xiǎn)。

復(fù)雜路口的智能導(dǎo)航：在通過“十字”、“人字”和“環(huán)島”等復(fù)雜路口時(shí)，無人駕駛礦卡利用感知規(guī)劃模塊對(duì)有人駕駛礦山設(shè)備的行駛軌跡進(jìn)行準(zhǔn)確預(yù)測(cè)，以實(shí)現(xiàn)安全高效的會(huì)車。投標(biāo)時(shí)需提供相關(guān)材料證明。

高效通過路口：無人駕駛礦卡在通過這些復(fù)雜路口時(shí)，其平均通過時(shí)間應(yīng)控制在人工駕駛時(shí)間的兩倍以內(nèi)，確保作業(yè)效率不受影響。

2.5無人駕駛調(diào)度平臺(tái)

無人駕駛管控平臺(tái)需要支持對(duì)**無人駕駛車輛的高效調(diào)度和監(jiān)控，并全面采集卡車運(yùn)行狀態(tài)信息，無人駕駛平臺(tái)要提供與卡車調(diào)度系統(tǒng)平臺(tái)的接口，保證無人駕駛平臺(tái)接入招標(biāo)方卡車調(diào)度系統(tǒng)平臺(tái)中。無人駕駛平臺(tái)至少包括車輛智能調(diào)度、設(shè)備監(jiān)控以及生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)等主要功能模塊，同時(shí)應(yīng)開放API、數(shù)據(jù)庫(kù)或通信協(xié)議，以滿足招標(biāo)人數(shù)據(jù)治理以及綜合管控平臺(tái)需求；提供智能管控平臺(tái)的軟件著作權(quán)證書。

智能調(diào)度

至少支持以下幾種調(diào)度模式：

﹙1﹚自由調(diào)度，根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃、挖機(jī)裝載能力、卡車運(yùn)輸能力、卸載點(diǎn)卸載能力以及路網(wǎng)、系統(tǒng)實(shí)時(shí)狀態(tài)等，自動(dòng)將卡車均衡派到不同的裝載點(diǎn)和卸載點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)量最大化。

﹙2﹚綁定調(diào)度，根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃，在調(diào)度設(shè)置界面綁定挖機(jī)、卸載點(diǎn)和若干輛卡車，自動(dòng)將卡車派到綁定的挖機(jī)和卸載點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)卡車固定裝卸點(diǎn)自動(dòng)調(diào)度。

﹙3﹚臨時(shí)調(diào)度，通過給卡車指定臨時(shí)停車位，觸發(fā)臨時(shí)調(diào)度后，卡車自主規(guī)劃到指定的停車位等待作業(yè)。

﹙4﹚混合調(diào)度，支持部分卡車采用綁定調(diào)度，部分卡車采用自由調(diào)度，滿足礦山混合調(diào)度需求。

設(shè)備監(jiān)控

狀態(tài)監(jiān)控，支持卡車駕駛模式、空重車、剩余油量/電量、定位狀態(tài)、速度、駕駛室溫度、油門、轉(zhuǎn)向、剎車、擋位、舉升等狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控。

遠(yuǎn)程控制，支持遠(yuǎn)程對(duì)卡車進(jìn)行發(fā)車、暫停、生產(chǎn)狀態(tài)切換、開啟攝像頭、控制舉升、取消任務(wù)、請(qǐng)求任務(wù)等操作。

﹙3﹚批量操作，支持在地圖上框選多輛卡車進(jìn)行空車、重車、加油狀態(tài)批量切換，以及一鍵全部發(fā)車、停車、開關(guān)燈、切主副油箱等操作，提高調(diào)度員的開班設(shè)置操作簡(jiǎn)易性和效率。

（4）調(diào)度信息顯示，包括顯示不同裝載設(shè)備、卸載點(diǎn)卡車排隊(duì)分布，當(dāng)前裝載設(shè)備、卸載點(diǎn)、卡車生產(chǎn)調(diào)度狀態(tài)，挖機(jī)卡車生產(chǎn)任務(wù)，實(shí)時(shí)運(yùn)行日志。

（5）支持在上實(shí)時(shí)監(jiān)控卡車作業(yè)狀態(tài)、速度、所在作業(yè)區(qū)域、任務(wù)實(shí)時(shí)路由、目的地、障礙物等信息。支持海拔標(biāo)高、5G基站、路面平整度等分圖層隱藏顯示。

（6）支持第三方卡調(diào)系統(tǒng)、紅綠燈、監(jiān)控?cái)z像頭等集成顯示，滿足礦山綜合管控要求。

生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)

基于挖機(jī)和礦卡上傳的作業(yè)信息以及調(diào)度任務(wù)，可以實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)生成挖機(jī)和礦卡生產(chǎn)臺(tái)賬及產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)，生產(chǎn)臺(tái)賬包括任務(wù)類型、任務(wù)名稱、卡車名稱、裝載重量、卡車名稱、卡車司機(jī)、物料類型、裝載位置、挖機(jī)名稱、挖機(jī)司機(jī)、裝卸時(shí)間、任務(wù)用時(shí)、運(yùn)距等，產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)包括挖機(jī)卡車年、月、日所在時(shí)間段的生產(chǎn)車輛和產(chǎn)量。

調(diào)度平臺(tái)服務(wù)器硬件要求：無人駕駛調(diào)度服務(wù)器需采用礦山現(xiàn)場(chǎng)本地化獨(dú)立部署架構(gòu)，禁止云端托管或遠(yuǎn)程虛擬服務(wù)器模式，以確保調(diào)度數(shù)據(jù)在**局域網(wǎng)內(nèi)閉環(huán)處理，滿足數(shù)據(jù)安全與低時(shí)延控制需求。服務(wù)器須具備高可靠性，所有零部件均需配備至少雙重冗余備份，采用硬件級(jí)故障檢測(cè)與軟件狀態(tài)監(jiān)控雙重機(jī)制，結(jié)合熱切換技術(shù)，確保任何單一硬件損壞時(shí)均可自動(dòng)無縫切換，不影響整體功能運(yùn)行，系統(tǒng)可用性需達(dá)到≥99.999% 。同時(shí)，服務(wù)器硬件須全面滿足信創(chuàng)要求，所有芯片（包含 CPU、存儲(chǔ)控制芯片、網(wǎng)絡(luò)控制器芯片等）及操作系統(tǒng)、管理系統(tǒng)均須采用國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品，芯片需具備自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)且通過國(guó)家相關(guān)認(rèn)證，操作系統(tǒng)需為國(guó)產(chǎn)主流服務(wù)器操作系統(tǒng)，具備**全性、穩(wěn)定性及兼容性，確保核心技術(shù)自主可控，為礦山無人駕駛調(diào)度業(yè)務(wù)筑牢安全基石。投標(biāo)時(shí)需提供詳細(xì)技術(shù)方案。

2.6協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)

為了配合無人駕駛礦卡完成裝載和卸載作業(yè)，需要在招標(biāo)人既有的挖掘機(jī)、推土機(jī)上安裝協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)，能夠支持任務(wù)調(diào)度，作業(yè)管理，異常情況處理，支持?jǐn)?shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)更新等功能。

為了保證協(xié)同終端的可靠性，核心電氣設(shè)備及電氣元件包括但不限于車載主機(jī)、電氣連接器等，在實(shí)際設(shè)計(jì)和應(yīng)用中已充分考慮絕緣防護(hù)，保證產(chǎn)品的絕緣性能達(dá)到要求。并且，均通過針對(duì)環(huán)境、電性能及電磁兼容性的測(cè)試；同時(shí)，支持手持終端、手機(jī)終端多種模式。

2.7采裝協(xié)同系統(tǒng)

在挖掘機(jī)上安裝協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)終端，實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)與無人駕駛車輛的協(xié)同作業(yè)，功能及性能要求如下：

采裝協(xié)同系統(tǒng)功能

可協(xié)助鏟裝設(shè)備司機(jī)指定期望礦卡?？康奈恢?，準(zhǔn)確反映鏟裝設(shè)備司機(jī)意圖，至少支持設(shè)置礦卡?？吭扃P裝設(shè)備的左側(cè)，左前方，正前方，右前方以及右側(cè)5個(gè)?？课恢玫脑O(shè)置；

輔助鏟裝設(shè)備司機(jī)對(duì)礦卡的駛?cè)牒婉偝鲞M(jìn)行管理，實(shí)現(xiàn)高效配合、安全作業(yè)；

具備車鏟動(dòng)態(tài)匹配功能，即在采礦平臺(tái)能根據(jù)挖機(jī)動(dòng)態(tài)裝載車位自由規(guī)劃泊車路徑；當(dāng)目標(biāo)車位更新后，可以重規(guī)劃生成新的泊車路徑；

終端能夠檢測(cè)設(shè)備故障、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)上報(bào)無人駕駛平臺(tái)；

正常情況下，允許鏟裝設(shè)備司機(jī)向礦卡發(fā)送開始裝載和裝載完成等相關(guān)指令，出現(xiàn)異常情況時(shí)，允許鏟裝設(shè)備司機(jī)向礦卡發(fā)送暫停泊車指令。

采裝協(xié)同終端技術(shù)要求

車載主機(jī)采滿足**實(shí)際工況環(huán)境要求，安裝于鏟裝設(shè)備外部的設(shè)備滿足IP67防護(hù)等級(jí)要求；

支持鏟裝設(shè)備自身的高精度定位，定位精度RTK定位精度：水平：0.01m+1ppm；垂直：0.02m+1ppm；航向精度≤0.5°；

支持通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)與無人駕駛平臺(tái)通信；同時(shí)包含高性能數(shù)傳模塊，采用先進(jìn)的數(shù)字調(diào)制解調(diào)技術(shù)，集接收和發(fā)射功能于一體，適用于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸；并具有輸出功率穩(wěn)定、接收靈敏度高、低誤碼率、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，確保惡劣環(huán)境下能正常工作。支持CSS調(diào)試方式，空口速率不小于18000bps。

2.8破碎站無人值守系統(tǒng)

為保證破碎站卸載效率，防止破碎站堵料，無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)破碎站破碎機(jī)運(yùn)行狀態(tài)和料斗料位高度，做到破碎站在破碎機(jī)故障，破碎機(jī)停機(jī)，料斗料位過高等情況下禁止無人礦卡卸料。

2.9無人駕駛礦卡遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)

（1）無人駕駛卡車應(yīng)具備遠(yuǎn)程接管功能，遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)應(yīng)由遙控駕駛艙、系統(tǒng)服務(wù)器和車端硬件等組成。所提供的產(chǎn)品需嚴(yán)格遵循ISO 9001:2015 質(zhì)量管理體系標(biāo)準(zhǔn)，投標(biāo)時(shí)需提供 ISO 9001 質(zhì)量管理體系認(rèn)證證書、提供EMC及Safety的CE證書及檢測(cè)報(bào)告、FCC證書及檢測(cè)報(bào)告。

（2）應(yīng)能支持4G、5G等多種通信方式實(shí)現(xiàn)應(yīng)急接管，可實(shí)時(shí)傳輸視頻。攝像頭分辨率應(yīng)不低于1080p30fps，攝像頭采集的視頻應(yīng)包含車身周邊范圍影像，前后左右攝像頭水平視角不能低于180°。

（3）應(yīng)能夠在無人駕駛卡車異常狀態(tài)停車后通過遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)接管無人駕駛卡車，對(duì)車輛進(jìn)行控制。

（4）異常狀態(tài)停車時(shí)應(yīng)由無人駕駛管控平臺(tái)自動(dòng)監(jiān)測(cè)識(shí)****調(diào)度中心調(diào)度人員。

（5）遠(yuǎn)程接管端應(yīng)能實(shí)時(shí)查看當(dāng)前無人駕駛卡車監(jiān)控視頻。

（6）遠(yuǎn)程接管無人駕駛卡車最高運(yùn)行速度≤20km/h。

（7）遠(yuǎn)程接管應(yīng)能通過遠(yuǎn)程駕駛艙實(shí)現(xiàn)一鍵切換。

（8）遠(yuǎn)程接系統(tǒng)應(yīng)對(duì)遠(yuǎn)程安全員進(jìn)行管控，包括權(quán)限管理、人員信息管理以及工作時(shí)間管理等。

（9）遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)應(yīng)能根據(jù)網(wǎng)絡(luò)狀況可動(dòng)態(tài)調(diào)整圖像傳輸碼流數(shù)，保證在網(wǎng)絡(luò)狀況不好的情況下也能完成遠(yuǎn)程駕駛。

通用技術(shù)指標(biāo)

（1）基于5G專網(wǎng)模式下，視頻延時(shí)應(yīng)低于100ms；基于5G公網(wǎng)模式下，視頻時(shí)延應(yīng)低于150ms；投標(biāo)時(shí)需提供相關(guān)材料證明。

（2）設(shè)備遠(yuǎn)程控制信息時(shí)延應(yīng)＜50ms；

（3）視頻信息存儲(chǔ)時(shí)間≥7天，操作信息存儲(chǔ)時(shí)間≥30天；

三、報(bào)價(jià)人資格要求：

3.1報(bào)價(jià)人須在中華人民**國(guó)境內(nèi)合法注冊(cè)，必須是獨(dú)立的企業(yè)法人，并持有效的營(yíng)業(yè)執(zhí)照、銀行開戶許可證。

3.2 具備無人駕駛技術(shù)服務(wù)能力

3.3報(bào)價(jià)人不在采購(gòu)人的停用名單中。

3.4 ****政府處罰的公示期內(nèi)。

3.5報(bào)價(jià)人提供資質(zhì)證明：

（1）提供ISO45001職業(yè)健康安全管理體系認(rèn)證；

（2）提供ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證；

（3）知識(shí)產(chǎn)權(quán)管理體系認(rèn)證；

四、采購(gòu)文件的獲得：

4.1網(wǎng)上領(lǐng)?。翰少?gòu)文件從中煤供應(yīng)鏈平臺(tái)（http://ego.****.com）下載；

4.2報(bào)名及報(bào)價(jià)時(shí)間：2025年7月10日10時(shí)開始至2025年7月13日16時(shí)截止報(bào)價(jià)（**時(shí)間）。

4.3報(bào)價(jià)遞交方式：中國(guó)中煤供應(yīng)鏈平臺(tái)（http://ego.****.com）；

4.4報(bào)價(jià)提交資料：

4.4.1營(yíng)業(yè)執(zhí)照、開戶信息、供應(yīng)商廉潔承諾書及供需廉潔互保協(xié)議、授權(quán)委托書及被授權(quán)人在本單位的最新個(gè)人社保繳費(fèi)匯總單、承諾書、國(guó)家企業(yè)信用信息平臺(tái)查詢結(jié)果、相關(guān)業(yè)績(jī)證明、承諾函、報(bào)價(jià)保證金說明、報(bào)價(jià)單等掃描件。

業(yè)績(jī)要求：提供2022年1月至投標(biāo)截止日（以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn)），投標(biāo)人須至少具有已完成的礦用自卸車無人采剝服務(wù)合同業(yè)績(jī)2份，并混編穩(wěn)定運(yùn)行6個(gè)月及以上。投標(biāo)人須提供能證明本次采購(gòu)業(yè)績(jī)要求的合同、2個(gè)月以上的月度結(jié)算單或發(fā)票掃描件（提供發(fā)****總局發(fā)票查驗(yàn)平臺(tái)查驗(yàn)結(jié)果截圖）、對(duì)應(yīng)的用戶證明掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁(yè)、合同簽訂時(shí)間和業(yè)績(jī)要求中的關(guān)鍵信息頁(yè)。

4.4.2 2024年1月至投標(biāo)截止日發(fā)生的訴訟及仲裁情況,投標(biāo)人應(yīng)附相關(guān)證明材料，例如中國(guó)裁判文書網(wǎng)截圖。

五、開標(biāo)日期及方式：

報(bào)價(jià)揭示時(shí)間：2025年7月13日16時(shí)。

六、中標(biāo)人選擇原則

采用合理總價(jià)最低評(píng)審價(jià)格法。采購(gòu)人在定標(biāo)前有權(quán)對(duì)成交候選人資格、業(yè)績(jī)、信用等履約能力進(jìn)行核查，包括但不限于組織對(duì)成交候選人考察、產(chǎn)品核驗(yàn)或要求成交候選人補(bǔ)充相應(yīng)證明文件。成交候選人均未通過約能力核查的，采購(gòu)人可****小組重新評(píng)審?fù)扑]成交候選人或重新組織采購(gòu)。

七、報(bào)價(jià)保證金

本次采購(gòu)需繳納報(bào)價(jià)保證金800000元（具體詳見附件：報(bào)價(jià)保證金）。

八、聯(lián)系方式:

采購(gòu)單位：****

地址： ******區(qū)**山街中國(guó)中煤大廈9層

現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人：趙文元 電話：180****9126

業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人：雷 波 電話：0991-****159